Vorträge und Posterpräsentationen (mit Tagungsband-Eintrag):
H. Haase, C. Markgraf:
"Regelung eines magnetnagelgeführten Kraftfahrzeugs";
Vortrag: XIV. Messtechnisches Symposium,
Wien;
28.09.2000
- 30.09.2000; in: "AHMT",
G. Magerl (Hrg.);
(2000),
S. 97
- 110.
Kurzfassung deutsch:
Eine Möglichkeit, Kraftfahrzeuge selbstständig navigieren zu lassen, ist die Magnetnageltechnik. Die einzige im Betrieb erfasste Messgröße ist der seitliche Abstand des Magnetfeldsensors zum jeweiligen in die Strasse eingelassenen Magnetnagel. Diese ist nur diskret, nämlich im Moment der Vorbeifahrt am Magnetnagel, vorhanden. Es werden ein diskreter Regler, der die Lenkwinkelgeschwindigkeit nur einmal pro Magnetnagel berechnet und ein Regler mit Beobachter und Störgrößenkompensation zur quasikontinuierlichen Schätzung der zur Regelung erforderlichen Zustandsgrößen untersucht und verglichen. Für die Auslegung ist die Kenntnis der Fahrdynamik, d.h. der Übertragungsfunktion, die den Lenkwinkel mit der Querbeschleunigung des Sensors verknüpft, erforderlich. Die Untersuchungsergebnisse verschiedener Fahrdynamikmodelle werden gegenübergestellt. Es zeigt sich, dass der diskrete Regler für Geschwindigkeiten ab ca. 30 km/h bessere Ergebnisse liefert, der Beobachterregler jedoch bei sehr scharfen Kurven (Wendeschleifen), die nur mit sehr kleinen Geschwindigkeiten durchfahren werden können, Vorteile bietet.