@mastersthesis{TUW-108156, author = {Ploschnitznigg, Michael}, title = {Entwurf und Realisierung einer digitalen Regelung mit Reibungs- und Parametersch{\"a}tzung f{\"u}r ein zweiachsiges Portalsystem}, school = {Institut f{\"u}r Automatisierungs- und Regelungstechnik}, year = {2004} }