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@mastersthesis{TUW-108156,
    author = {Ploschnitznigg, Michael},
    title = {Entwurf und Realisierung einer digitalen Regelung mit Reibungs- und Parametersch{\"a}tzung f{\"u}r ein zweiachsiges Portalsystem},
    school = {Institut f{\"u}r Automatisierungs- und Regelungstechnik},
    year = {2004}
}