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A. Kimmersdorfer, R. Noisser:
"Adaptive Reibungskompensation zur Verbesserung des Folgeverhaltens bei Visual Servoing";
E&I Elektrotechnik und Informationstechnik, 121 (2004), 2; 64 - 71.

The following article surveys the application of adaptive friction compensation to improve tracking
behaviour using classical methods of motion control for visual servoing. Visual servoing is the use of
motion control in order to follow a moving object, e.g. by the use of a robot and a gripping device. The
position of the object is captured through image processing. The survey has been carried out on an XYlinear
axis system using simulations and real time measurements. It shows that the tracking behaviour
with classical motion control using visual servoing can be considerably improved by adaptive friction
compensation. Problems which occur using such methods of motion control with visual servoing are also
displayed.

In der vorliegenden Arbeit wird der Einsatz einer adaptiven Reibungskompensation zur Verbesserung des
Folgeverhaltens bei klassischen Bewegungsregelungen für Visual Servoing untersucht. Dabei ist hier unter
Visual Servoing die Bewegungsregelung zur Verfolgung eines bewegten Objekts, beispielsweise mittels
Roboter und Greifer, zu verstehen, bei der die Position des Objekts mittels Bildverarbeitung gewonnen wird.
Durchgeführt wurden diese Untersuchungen an einem XY-Linerachsensystem mittels Simulationen und
Echtzeitmessungen. Sie zeigen, dass sich bei klassischen Bewegungsregelungen für Visual Servoing
durch eine adaptive Reibungskompensation das Folgeverhalten deutlich verbessern lässt und welche
speziellen Probleme bei solchen Regelungen bei Visual Servoing auftreten können.

http://aleph.ub.tuwien.ac.at/F?base=tuw01&func=find-c&ccl_term=AC04967664