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Zeitschriftenartikel:

R. Noisser:
"Nichtlinearer digitaler Reibungsbeobachter zur adaptiven Reibungskompensation bei Bewegungsregelungen";
E&I Elektrotechnik und Informationstechnik, 121 (2004), 7/8; S. 275 - 281.



Kurzfassung deutsch:
Bei Bewegungsregelungen kann das Folgeverhalten durch Reibung deutlich verschlechtert werden. Durch einen Reibungsbeobachter kann in diesem Fall ein Schätzwert für die Reibung ermittelt und mittels adaptiver Kompensation der Reibung deren Einfluss deutlich verringert werden.

In der vorliegenden Arbeit wird auf der Basis eines bekannten kontinuierlichen nichtlinearen Reibungsbeobachters ein neuer digitaler nichtlinearer Reibungsbeobachter entwickelt, der einfach zu parametrieren ist. An Hand einer mechanischen Modellregelstrecke wurde mit Echtzeituntersuchungen und Simulationen der Einsatz dieses Reibungsbeobachters zur Reibungskompensation untersucht und mit dem Einsatz eines digitalen linearen Reibungsbeobachters verglichen. Diese Untersuchungen zeigen, dass die Verschlechterung des Folgeverhaltens durch Reibung durch eine adaptive Reibungskompensation mit dem neuen digitalen nichtlinearen Reibungsbeobachter wesentlich stärker verringert wird als mit dem linearen Reibungsbeobachter.

Erstellt aus der Publikationsdatenbank der Technischen Universitšt Wien.