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Publications in Scientific Journals:

H. Schweinzer, P. Krammer, H. Elmer:
"3D-Lagebestimmung von Objektkanten mittels Ultraschallsensoren";
E&I Elektrotechnik und Informationstechnik, vol. 121 (2004), 58 - 63.



German abstract:
Ultraschallsensoren werden bei mobilen Robotern vorwiegend zur Kollisionsvermeidung eingesetzt. Ihre Verwendbarkeit zur Navigation (Positionsbestimmung des Roboters) wird seit Jahren untersucht, wobei diese Arbeiten praktisch ausschließlich einen zweidimensionalen Ansatz verwenden. In den hier beschriebenen Untersuchungen wird die Modellierung von Objektkanten in einem allgemeinen, dreidimensionalen Ansatz durchgeführt. Mit einer Karte dieser gewonnen Modelldaten aus einer Lernphase und den laufenden Messungen in der Anwendungsphase lässt sich hierauf die Position des Roboters bestimmen. Hauschwierigkeiten der Anwendung liegen im statistischen und entfernungsabhängigen Verhalten der Ultraschallsignale im Randbereich der Schallkeule des Wandlers sowie in der Messgenauigkeit der Entfernungsmessung. In diesem Beitrag werden auch Möglichkeiten aufgezeigt, durch eine verbesserte Signalverarbeitung der vom Wandler empfangenen Signale die erreichte Messgenauigkeit in der Entfernungsmessung für die Ortung zu erhöhen.


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