Publications in Scientific Journals:
P. Kopacek, A. Shala, X. Bajrami, R. Likaj:
"Modeling and control of a humanoid robot";
e&i,
130
(2013),
2;
61
- 66.
English abstract:
This Work deals with modeling of humanoid robots, especially for planning motion using the Denavit-Hartenberg-Method to determine the inverse kinematics of used trajectory (Matlab/Simulik und SimMechanics). The simulations are applied to an existing robot, in order to determine the optimal trajectory for the robot motion.
German abstract:
Diese Arbeit behandelt die Modellbildung von humanoiden Robotern. Insbesondere zur Bewegungsplanung mittels der Denavit-Hartenberg-Methode zur Bestimmung der inversen Kinematik der Trajektorien werden Matlab/Simulik und SimMechanics verwendet. Die Modellbildung wird auf einen existierenden Roboter angewandt, und durch Simulation werden die optimalen Trajektoren für die Bewegungen des Roboters ermittelt.
Keywords:
humanoid robots, Kinematik, Dynamik, Stabilität, Simulation
"Official" electronic version of the publication (accessed through its Digital Object Identifier - DOI)
http://dx.doi.org/10.1007/s00502-013-0133-5
Created from the Publication Database of the Vienna University of Technology.