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W. Reichenfelser, M. Puchinger:
"Arm-Exoskelett";
Patent: Austria, No. A 50429/2015; submitted: 2015-05-27, granted: 2016-05-25.

he invention relates to an arm exoskeleton (1) for the motorized movement of an arm (2), comprising multiple modules (Mi) and multiple drives (Ai) for moving multiple joints (Gi) of the arm (2), each module (Mi) being equipped with at least one drive (Ai) for moving a joint (Gi) of the arm (2); devices (3) for securing the arm (2); and a controller (4) which is connected to the at least one drive (Ai). According to the invention, each drive (Ai) is made of a stepped motor (7) and a transmission (8); the modules (Mi) are connected together in a movable manner via rods (5); one module (Mi) is made of a shoulder joint module (25) with two shoulder movement drives (26, 27) for moving the shoulder joint (28), said shoulder joint module (25) being connected to a weight compensation device (29); and a device (33) is provided for connecting to a wheelchair (34) for example.

Die Erfindung betrifft ein Arm-Exoskelett (1) zur motorisierten Bewegung eines Armes (2), mit mehreren Modulen (Mi) und mehreren Antrieben (Ai) zur Bewegung mehrerer Gelenke (Gi) des Armes (2), wobei an jedem Modul (Mi) jeweils zumindest ein Antrieb (Ai) zur Bewegung eines Gelenks (Gi) des Armes (2) angeordnet ist, mit Einrichtungen (3) zur Befestigung des Armes (2), und mit einer mit dem zumindest einen Antrieb (Ai) verbundenen Steuereinrichtung (4). Erfindungsgemäß ist jeder Antrieb (Ai) durch einen Schrittmotor (7) und ein Getriebe (8) gebildet, sind die Module (Mi) über Stangen (5) verschiebbar miteinander verbunden, und ist ein Modul (Mi) durch ein Schultergelenksmodul (25) mit zwei Schulterbewegungs-Antrieben (26, 27) zur Bewegung des Schultergelenks (28) gebildet, welches Schultergelenksmodul (25) mit einer Gewichtskompensations-Einrichtung (29) verbunden ist, und ist eine Einrichtung (33) zur Verbindung beispielsweise mit einem Rollstuhl (34) vorgesehen.

Exoskelett, exoskeleton, rehabilitation, upper limb,

https://patentscope.wipo.int/search/en/detail.jsf?docId=WO2016187636