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M. Bader, G. Todoran:
"Independent Two Wheel Offset Steering for Vehicles to lmprove Navigation with Detected Collisions and lmprove Robot-Human lnteraction";
Patent: Österreich, No. A50232/18; submitted: 2018-03-20, granted: 2019-09-26.

A mobile system (1) movable relative to a surface at least in a forward direction (4), comprising a main frame (2), a first longitudinal member (11) which is pivotably connected to the main frame (2) by means of a first pivot connection (10), a second longitudinal member (21) which is pivotably connected by means of a second pivot connection (20), a first wheel (14) which is rotatably connected to the first longitudinal member (11) by means of a first rotary connection (13), and a second wheel (24) which is rotatably connected to the second longitudinal member (21) by means of a second rotary connection (23), wherein the pivoting movements of the first and second pivot connections (10, 20) are controllable in closed-loop-controlled fashion, the first rotary connection (13) has a first wheel drive by means of which the first wheel (14) can be driven in closed-loop-controlled fashion, and the first rotary connection (13) is situated behind the first pivot connection (10) in relation to the forward direction (4) and the second rotary connection (23) is situated behind the second pivot connection (20) in relation to the forward direction (4).

Mobiles System (1) beweglich relativ zu einer Oberfläche zumindest in eine Vorwärtsrichtung (4) aufweisend ein Grundgerüst (2), einen ersten Längsträger (11), der über eine erste Schwenkverbindung (10) schwenkbar mit dem Grundgerüst (2) verbunden ist, einen zweiten Längsträger (21), der über eine zweite Schwenkverbindung (20) schwenkbar verbunden ist, ein erstes Rad (14), das über eine erste Drehverbindung (13) drehbar mit dem ersten Längsträger (11) verbunden ist, und ein zweites Rad (24), das über eine zweite Drehverbindung (23) drehbar mit dem zweiten Längsträger (21) verbunden ist, wobei die Verschwenkbewegungen der ersten und zweiten Schwenkverbindung (10, 20) geregelt steuerbar sind, die erste Drehverbindung (13) einen ersten Radantrieb aufweist, mit dem das erste Rad (14) geregelt antreibbar ist und sich die erste Drehverbindung (13) hinter der ersten Schwenkverbindung (10) bezogen auf die Vorwärtsrichtung (4) und die zweite Drehverbindung (23) hinter der zweiten Schwenkverbindung (20) bezogen auf die Vorwärtsrichtung (4) befinden.

https://publik.tuwien.ac.at/files/publik_274364.pdf