Vorträge und Posterpräsentationen (ohne Tagungsband-Eintrag):
A. Schirrer, F. Hochwallner, J. Mayrhofer, S. Jakubek:
"Extended-Kalman-based Disturbance Estimator for MPC in a drive train test rig with a nonlinear elastomer coupling";
Vortrag: 4th International Workshop on Advanced Dynamics and Model Based Control of Structures and Machines,
JKU Linz (eingeladen);
22.09.2019
- 25.09.2019.
Kurzfassung deutsch:
Elastomerkupplungen sind in Antriebsstrangprüfständen und Schwerlastantriebssträngen weit verbreitet. Diese Präsentation skizziert den Aufbau und das Verhalten eines Störungsbeobachters in einer solchen Prüfstandssituation auf der Basis eines nichtlinearen, stückweise affinen Modells der gekoppelten Prüfstandsdynamik. Prüfstandsimperfektionen wie Reibungs- und Verstärkungsfehler müssen durch die Regelung berücksichtigt werden. Dazu wird eine physikalisch interpretierbare Störung (Elastomerkupplungs-Drehmomentfehler) modelliert und ein Extended-Kalman-Filter für ein erweitertes Systemmodell entworfen, so dass sowohl die Systemzustände als auch das Störsignal geschätzt werden. Dieses Konzept wird sowohl in der Simulation als auch im Experiment validiert und erfolgreich zur Verbesserung der Leistungsfähigkeit einer modellprädiktiven Prüfstandsregelung eingesetzt.
Kurzfassung englisch:
Elastomer couplings are widely used in drive train test rigs and heavy-duty drive trains. This presentation outlines the design and performance of a disturbance observer in such test rig setting based on a nonlinear, piecewise-affine model of the coupled test rig dynamics. Test rig imperfections such as friction and gain errors need to be accounted for by control. To this end, a physically interpretable disturbance (elastomer coupling torque error) is modeled and an extended Kalman estimator is designed for an augmented system model so that the system states as well as the disturbance signal are being estimated. This concept is validated both in simulation and experiment and successfully applied to improve the performance of a model-predictive test rig controller.
Schlagworte:
extended Kalman filter; piecewise affine dynamics, model-predictive control, real-time control
Erstellt aus der Publikationsdatenbank der Technischen Universität Wien.